Interpolazione lineare (parte seconda)

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Categoria: Informatica
Data pubblicazione
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Interpolazione lineare (parte seconda)

Come ottenere uno spostamento lineare da punto a punto in un braccio articolato a due gradi di libertà  

Nella prima parte si è visto come ottenere in modo semplicissimo uno spostamento lineare, da punto a punto, in un sistema di posizionamento cartesiano con motori passo-passo. Ora vedremo un semplice algoritmo che ho ricavato per ottenere uno spostamento anche in questo caso lineare ma in un sistema articolato a due gradi di libertà. Per semplicità ho messo il collegamento al file creato in formato pdf:

interpolazione lineare 2.pdf

Nella terza parte vedremo come ottenere l'interpolazione lineare nello spazio. Infine si studierà come controllare i motori passo-passo con velocità variabile, rispettando la condizione di avere un numero complessivo di passi prestabilito in modo da garantire lo spostamento richiesto; questa necessità nasce quando il carico da manovrare è pesante o l'inerzia dei rotori è alta e si rischia di perdere passi, oppure quando l'oggetto da spostare dev'essere manovrato delicatamente.